Resumo:

Este trabalho apresenta um método para a modelagem de mecanismo cinético de locomoção criado pelo físico holandês Theo Jansen. Esse mecanismo é formado por onze barras, com seis pontos móveis e dois pontos fixos, em que o movimento é realizado por meio de uma manivela com centro em um dos pontos fixos. A determinação das equações do movimento, por meio da obtenção recursiva dos pontos de interconexão das barras, é possível por meio de conceitos trigonométricos. Por sua vez, a equação geral do modelo, sendo uma função de complexidade reduzida, permite a utilização de métodos de otimização para vários fins, como a maximização do passo.