Resumo:

Vários modelos matemáticos têm sido utilizados para a representação da mão humana. Eles descrevem modelos com até 26 graus de liberdade (GDL), os quais são necessários para obter uma representação eficiente para tarefas de manipulação realizada por próteses de mão. Contudo, um grande número de GDL resulta em um sistema complexo e, em geral, necessita de simplificação. Consequentemente, modelos simplificados envolvem erros quando é necessário replicar as posturas da mão em tarefas diárias. Este artigo analisa um modelo proposto pelo projeto InMoov (open source), cuja mão robótica possui cinco dedos, capaz de produzir um arco palmar, com um total de 17 GDL. Aqui é descrito o modelo cinemático completo para essa mão artificial, para o qual as equações do modelo são encontradas por meio das coordenadas de Denavit-Hartenberg. O modelo executa apenas movimento de flexão das juntas, e os dedos polegar, indicador e médio têm 3 links e três articulações de rotação que são responsáveis pela flexão.